เมื่อไม่นานมานี้ ลูกค้าท่านหนึ่งได้ปรึกษากับ JSR Automation เกี่ยวกับตัวเข้ารหัส วันนี้เรามาคุยกันถึงเรื่องนี้:
ภาพรวมฟังก์ชันการกู้คืนข้อผิดพลาดของตัวเข้ารหัสหุ่นยนต์ Yaskawa
ในระบบควบคุม YRC1000 มอเตอร์บนแขนหุ่นยนต์ แกนภายนอก และตัวกำหนดตำแหน่งจะติดตั้งแบตเตอรี่สำรอง แบตเตอรี่เหล่านี้จะเก็บข้อมูลตำแหน่งไว้เมื่อปิดสวิตช์ควบคุม เมื่อเวลาผ่านไป แรงดันไฟแบตเตอรี่จะลดลง เมื่อแรงดันไฟลดลงต่ำกว่า 2.8V ตัวควบคุมจะส่งสัญญาณเตือน 4312: ข้อผิดพลาดแบตเตอรี่ตัวเข้ารหัส
หากไม่เปลี่ยนแบตเตอรี่ภายในเวลาที่กำหนดและยังคงใช้งานต่อไป ข้อมูลตำแหน่งสัมบูรณ์จะสูญหาย ส่งผลให้เกิดสัญญาณเตือน 4311: ข้อผิดพลาดการสำรองข้อมูลตัวเข้ารหัส ณ จุดนี้ ตำแหน่งทางกลจริงของหุ่นยนต์จะไม่ตรงกับตำแหน่งตัวเข้ารหัสสัมบูรณ์ที่บันทึกไว้อีกต่อไป ส่งผลให้เกิดการชดเชยตำแหน่ง
ขั้นตอนในการกู้คืนจากข้อผิดพลาดการสำรองข้อมูลของ Encoder:
บนหน้าจอสัญญาณเตือน ให้กด [RESET] เพื่อล้างสัญญาณเตือน ตอนนี้คุณสามารถขยับหุ่นยนต์โดยใช้ปุ่ม jog ได้
ใช้ปุ่มจ็อกเพื่อย้ายแกนแต่ละแกนจนกว่าจะตรงกับเครื่องหมายจุดศูนย์ทางกายภาพบนหุ่นยนต์
ขอแนะนำให้ใช้ระบบพิกัดร่วมสำหรับการปรับนี้
สลับหุ่นยนต์ไปที่โหมดการจัดการ
จากเมนูหลัก เลือก [หุ่นยนต์] เลือก [ตำแหน่งศูนย์] – หน้าจอการปรับเทียบตำแหน่งศูนย์จะปรากฏขึ้น
สำหรับแกนใดๆ ที่ได้รับผลกระทบจากข้อผิดพลาดการสำรองข้อมูลตัวเข้ารหัส ตำแหน่งศูนย์จะแสดงเป็น “＊” ซึ่งระบุว่ามีข้อมูลที่หายไป
เปิดเมนู [ยูทิลิตี้] เลือก [แก้ไขการแจ้งเตือนการสำรองข้อมูล] จากรายการดรอปดาวน์ หน้าจอการกู้คืนการแจ้งเตือนการสำรองข้อมูลจะเปิดขึ้น เลือกแกนที่จะกู้คืน
– เลื่อนเคอร์เซอร์ไปยังแกนที่ต้องการ แล้วกด [เลือก] กล่องโต้ตอบยืนยันจะปรากฏขึ้น เลือก “ใช่”
– ข้อมูลตำแหน่งสัมบูรณ์สำหรับแกนที่เลือกจะถูกคืนค่า และจะแสดงค่าทั้งหมด
ไปที่ [หุ่นยนต์] > [ตำแหน่งปัจจุบัน] และเปลี่ยนการแสดงพิกัดเป็นพัลส์
ตรวจสอบค่าพัลส์ของแกนที่สูญเสียตำแหน่งศูนย์:
ประมาณ 0 พัลส์ → การฟื้นตัวเสร็จสมบูรณ์
ประมาณ +4096 พัลส์ → เลื่อนแกนนั้น +4096 พัลส์ จากนั้นดำเนินการลงทะเบียนตำแหน่งศูนย์แต่ละรายการ
ประมาณ -4096 พัลส์ → ย้ายแกนนั้น -4096 พัลส์ จากนั้นดำเนินการลงทะเบียนตำแหน่งศูนย์แต่ละรายการ
หลังจากปรับตำแหน่งศูนย์แล้ว ให้ปิดเครื่องและรีสตาร์ทตัวควบคุมหุ่นยนต์
เคล็ดลับ: วิธีที่ง่ายกว่าสำหรับขั้นตอนที่ 10 (เมื่อ Pulse ≠ 0)
หากค่าพัลส์ที่ขั้นตอนที่ 10 ไม่ใช่ศูนย์ คุณสามารถใช้วิธีต่อไปนี้เพื่อการจัดตำแหน่งที่ง่ายขึ้น:
จากเมนูหลัก เลือก [ตัวแปร] > [ประเภทปัจจุบัน (หุ่นยนต์)]
เลือกตัวแปร P ที่ไม่ได้ใช้ ตั้งค่าชนิดพิกัดเป็น Joint และป้อน 0 สำหรับทุกแกน
สำหรับแกนที่มีตำแหน่งศูนย์ที่หายไป ให้ป้อน +4096 หรือ -4096 ตามความจำเป็น
ใช้ปุ่ม [ไปข้างหน้า] เพื่อย้ายหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งตัวแปร P จากนั้นดำเนินการลงทะเบียนตำแหน่งศูนย์แต่ละรายการ
เนื่องจากปัญหาทางภาษา หากเราไม่สามารถสื่อสารได้อย่างชัดเจน โปรดติดต่อเราเพื่อพูดคุยเพิ่มเติม ขอบคุณค่ะ
#หุ่นยนต์ยาสคาวะ #yaskawaencoder #โรโบเทนโคเดอร์ #การสำรองข้อมูลด้วยหุ่นยนต์ #ยาสคาวะโมโตแมน #หุ่นยนต์เชื่อม #JSRระบบอัตโนมัติ
เวลาโพสต์: 05 มิ.ย. 2568
