การใช้งานโซนรบกวนของหุ่นยนต์ Yaskawa

1. คำจำกัดความ: โซนการรบกวนมักเข้าใจกันว่าเป็นจุด TCP (ศูนย์กลางเครื่องมือ) ของหุ่นยนต์ที่เข้าสู่พื้นที่ที่กำหนดค่าได้

เพื่อแจ้งให้อุปกรณ์ต่อพ่วงหรือบุคลากรภาคสนามทราบถึงสถานะนี้ — บังคับส่งสัญญาณ (เพื่อแจ้งให้อุปกรณ์ต่อพ่วงทราบ);

หยุดสัญญาณเตือน (แจ้งเจ้าหน้าที่ที่เกิดเหตุ) เนื่องจากสัญญาณอินพุตและเอาต์พุตทั่วไปอาจถือเป็นสัญญาณรบกวนได้

เอาต์พุตแบบบล็อกเป็นสิ่งจำเป็น ดังนั้นจึงจำเป็นต้องใช้เอาต์พุตแบบบล็อกรบกวนเมื่อต้องรักษาความปลอดภัย โดยทั่วไปใช้ใน

เครื่องฉีดพลาสติก เครื่องป้อนและขนถ่ายเครื่องหล่อแบบฉีด และหุ่นยนต์หลายตัวมีพื้นที่ทำงานร่วมกัน

2. วิธีการตั้งค่า:

หุ่นยนต์ Yaskawa สามารถตั้งค่าได้ 3 วิธีดังต่อไปนี้:

กรอกค่าสูงสุด/ต่ำสุดสำหรับพิกัดลูกบาศก์

② เคลื่อนย้ายหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งพิกัดลูกบาศก์สูงสุด/ต่ำสุดตามการทำงานของแกน

③ หลังจากป้อนความยาวทั้งสามด้านของลูกบาศก์แล้ว หุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ไปยังจุดศูนย์กลางโดยใช้การทำงานแกน

3. การดำเนินการพื้นฐาน

1. เลือกหุ่นยนต์จากเมนูหลัก

2. เลือกโซนการรบกวน

- แสดงหน้าจอพื้นที่รบกวน

3. ตั้งค่าสัญญาณรบกวนเป้าหมาย

- กด [Turn page] หรือป้อนค่าเพื่อสลับไปยังสัญญาณรบกวนเป้าหมาย

- เมื่อทำการป้อนค่า ให้เลือก “เข้าสู่หน้าที่ระบุ” จากนั้นใส่หมายเลขสัญญาณเป้าหมาย แล้วกด “Enter”

4. เลือกวิธีการใช้งาน

- ทุกครั้งที่คุณกด [เลือก] “การรบกวนของแกน” และ “การรบกวนของลูกบาศก์” จะสลับกัน ตั้งค่า “การรบกวนของลูกบาศก์”

5. เลือกกลุ่มแกนควบคุม

- จะแสดงกล่องโต้ตอบการเลือก

เลือกกลุ่มแกนควบคุมเป้าหมาย

5. เลือกกลุ่มแกนควบคุม

- จะแสดงกล่องโต้ตอบการเลือก

เลือกกลุ่มแกนควบคุมเป้าหมาย

7. เลือก “วิธีการตรวจสอบ”

- ทุกครั้งที่คุณกด [Select] ตำแหน่งคำสั่งและตำแหน่งข้อเสนอแนะจะสลับกัน

8. เลือกเอาต์พุตสัญญาณเตือน

- ทุกครั้งที่คุณกด [Select] ค่า None และ Yes จะเปลี่ยนสลับกัน

9. ป้อน “ค่าสูงสุด/ต่ำสุด” สำหรับพิกัดลูกบาศก์

1. เลือก “วิธีการสอน”

(1) ทุกครั้งที่คุณกด [เลือก] “ค่าสูงสุด/ต่ำสุด” และ “ตำแหน่งกึ่งกลาง” จะถูกสลับกัน

(2) ตั้งค่าค่าสูงสุด/ค่าต่ำสุด

2. ป้อนค่า “สูงสุด” และ “ต่ำสุด” แล้วกด Enter

– ตั้งค่าโซนการรบกวนของลูกบาศก์แล้ว

4. คำอธิบายพารามิเตอร์

การใช้งาน: เลือกโซนการรบกวนของลูกบาศก์/แกน

กลุ่มควบคุม SHAFT: เลือกกลุ่ม ROBOT/กลุ่มเพลาภายนอกที่จะตั้งค่า

วิธีการตรวจสอบ: ตั้งค่า หากมีสัญญาณรบกวน หุ่นยนต์สามารถหยุดการกระทำได้ทันที (สัญญาณรบกวนระหว่างหุ่นยนต์โดยใช้สัญญาณรบกวนจากลูกบาศก์) ตั้งค่าวิธีการตรวจสอบเป็นตำแหน่งคำสั่ง หากตั้งค่า "ตำแหน่งป้อนกลับ" หุ่นยนต์จะช้าลงและหยุดหลังจากเข้าสู่โซนรบกวน

หากใช้สัญญาณรบกวนเพื่อส่งตำแหน่งของหุ่นยนต์ออกสู่โลกภายนอก ระบบจะตั้งค่าเป็น “FEED-BACK” เพื่อส่งสัญญาณออกไปได้ทันเวลามากขึ้น

เอาต์พุตแจ้งเตือน: หากปิดอยู่ เฉพาะสัญญาณเอาต์พุตเท่านั้นที่จะไม่มีสัญญาณเตือนในพื้นที่ทางเข้า หากเปิดอยู่ สัญญาณเตือนจะหยุดที่พื้นที่ทางเข้า

วิธีการสอน: สามารถเลือกค่าสูงสุด/ต่ำสุดหรือตำแหน่งกึ่งกลางได้

5. คำอธิบายสัญญาณ

สามารถพบการกำหนดค่าโรงงานตู้ควบคุม YRC1000 ได้บนปลั๊ก CN308 ที่มีเอาท์พุตสองลูกบาศก์ ซึ่งสองลูกบาศก์ห้ามเข้าพื้นที่รบกวน โดยสามารถระบุหมายเลขที่สอดคล้องกับหมายเลขไฟล์พื้นที่รบกวนได้ตามหมายเลข

เมื่อตำแหน่งจุดไม่เหมาะสมต่อการใช้งานหรือตู้ควบคุมคือ YRC1000micro สามารถทำการระบุอินพุตและเอาต์พุตของพื้นที่รบกวนอื่นๆ ได้โดยการแก้ไข “ไดอะแกรมแลดเดอร์ของผู้ใช้”